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盟中落入楚成王的圈套，宋国也因此面临楚国大军的猛烈攻势。
目夷在混乱中成功逃脱，返回宋国后，积极动员国民坚守城池，顽强抵御楚军，坚决不降，使得楚成王吞并宋国的图谋未能得逞。楚成王将宋襄公带回楚国作为人质，企图以此胁迫宋国就范。宋国大夫公孙固为了降低宋襄公对楚国的价值，故意传出消息，让目夷暂摄宋国国君之位。如此一来，宋襄公对于楚国而言失去了利用价值。在齐国和鲁国的协调下，楚成王最终释放宋襄公回国。宋襄公归国后，目夷立即退位，重新将国君之位让给襄公。
自此，宋襄公对楚国心生怨恨，然而面对楚国强大的国力，一时也无可奈何。而郑国作为一个依附于大国的小国，见楚国势力渐强，便选择与楚国接近。不久，郑文公访问楚国，觐见楚成王。宋襄公认为这是一个报复郑国的好机会，决心趁机出兵讨伐。
公元前638年，宋襄公愤怒之下，不顾公子目夷与大司马公孙固的强烈反对，联合卫、许、滕等几个小国的兵力，一起出征讨伐郑国。郑文公立刻向楚国求援，楚国果断出兵救援，但并未直接前往郑国抵抗宋军，而是选择直扑宋国空虚的都城。宋襄公不得不率宋军紧急回援，两军在泓水（今河南柘城北）两岸对峙。宋、楚两军实力悬殊，但宋襄公复仇心切，誓要与楚国一决胜负。公孙固提醒宋襄公，宋军力量薄弱，难以抵挡楚军，楚军此次出征仅为救郑，如今郑国已脱离危机，建议与楚国和解。但宋襄公坚称，楚国虽兵强马壮，却是不义之师，宋国虽弱小，却秉持仁义之师，坚信不义终将不敌仁义。为此，宋襄公坚持要与楚国决战，并特意制作一面绣有“仁义”二字的大旗，决心用“仁义”打败楚国的暴虐。
黎明时分，楚军开始渡河。公孙固建议趁楚军渡河过半之时发动突袭，必然能让楚军措手不及，从而取得胜利。但宋襄公望着手中的“仁义”之旗，认为在对方渡河未毕之时进攻属于乘人之危，违背了仁义原则，因而拒绝了这一提议。
楚军全员渡河完毕，在岸边慌乱布阵之际，公孙固再度献策，趁楚军立足未稳，发动突击尚有机会胜出。然而，宋襄公愤怒反驳道：“在敌人阵型未成之时攻击，怎配得上仁义之师的美誉？”又一次错过绝佳战机。
待楚军布置好阵势，气势汹汹地冲杀过来时，宋襄公这才下令反击。结果宋军溃不成军，宋襄公腿部中箭，亲兵尽数战死，幸得部下的拼死保护，才得以逃生回到宋国。战场上，那面象征“仁义”的旗帜，早已被践踏得破烂不堪。
泓水之战的失败，使得宋国百姓纷纷指责宋襄公无能，然而他本人依然坚信自己在战争中坚守仁义原则并没有错。后来，他的箭伤加重，不久便不幸离世。
宋襄公未能与时俱进，固执地恪守古老的战争法则，导致战败，损失惨重，终生未能真正实现称霸，最终遗憾离世，他图霸的历程也成为历史上的讽刺故事。
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