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战至最激烈时，联军的船只接近了岛津的御船，接舷后士兵立马跳上船，又趁势夺取了船上的御马印，然后迅速返回，将御马印插在自己的船上。
这御马印是岛津家的身份标志，被夺可谓奇耻大辱，岛津麾下武士黑田为了不让主家丢脸，硬生生夺了回来。
但就算夺回御马印，岛津义宏也不得不承认，这场海战，岛津家是输了。
承认输了，并不意味就能全身而退，明、朝水师紧追不舍，岂肯轻易放过他？混战中，他的船队又被冲的七零八落，岛津的家臣桦山久高和喜入忠政所乘的船只被毁，船手死伤殆尽，退无可退，两人只得带上几百残兵士卒逃上了南海岛。
在岛津军溃逃时，海上又挂起了强风，海水也突然退潮，汹涌的波涛又被强风掀起十丈高，随后再狠狠拍向海面，发出炸雷一般的鸣响。
如此恶劣的天气，岛津船队一次次的试图穿过露梁海峡，轻舸可过，唯有他的御船无法穿过。御船在波涛中前后摇晃，几欲倾覆，又被随后赶上的联军船只围住，还使熊手勾住了这只原地打转的御船。
此时的岛津义宏危矣，然其麾下依旧竭力死战，士卒拿来盾牌围在岛津周围以保护主公不被火器箭矢射中，麾下家臣种子岛久、川上等人接连以铁袍还击。联军一时还不敢太过接近，为躲避铁袍射击，士卒退进船舱，只一双手在外拉住熊手的绳索。
但密集的铁炮还是打断了绳子，让铁钩脱落，眼看岛津的御船就要被挣脱，而这时，町田久政、阿多忠次等家臣陆续赶来救援，为御船殿后，但终是不敌联军，为岛津战死。
正是家臣的拼死护卫，岛津幸免于死，但其下家臣却死伤大半。
还在南海岛的寺泽正成和宗义智，听闻战事吃紧，连忙率船队来援岛津等人，为其殿后，联军水师这才暂停了攻势。
之前因为肚子痛留在了昌善岛，而未水大军一起出发的岛津世子忠恒，还不知大军已在露梁与明朝联军开战。不过远方时时传来清晰的炮声，不禁让他担心起来。
天还未亮，岛津忠恒就乘上关船，率麾下的鹿儿岛众从昌善岛出发，以策应父亲。船行至南海岛附近，已无炮声，但远处的硝烟依然弥漫。
岛津忠恒继续前行，好半天才看见一艘岛津军的船，逆浪而来。岛津世子大喜，指挥关船靠近，发现果然是父亲的家臣，井尻弥五助。
询问之下，弥五助道：“义弘公行船至南海濑户，敌舰猝至，我军终是寡不敌众，吃了败仗，诸船溃散。义弘公的船得以保全，但船手只剩一人，无法行舟。”
岛津世子一听大惊失色，连忙让船加速，去接应岛津义宏，又命船上的时刻观察海面。
茫茫大海中，要发现一艘船也非易事，不过很快，岛津世子就发现了岛津义宏的御船，船板上插满了箭簇，还有三艘岛津家的船在其左右护卫。
不过这四艘船的处境不太妙，依然被联军水师包围着。还有立花宗茂等人的船，此时仍未走脱，仍在与联军水师对峙。
岛津世子可不管那么多，乘着关船直接就冲了过去，挡在联军水师与岛津义宏和立花船队之间，充当殿后，而立花船队也顺势逃离了战场。
有岛津世子殿后，御船撤出七八里外，他才随之撤去，跟着岛津义宏回了昌善岛。
终于脱离险境的岛津义宏，仍然心有余悸：“若敌再来攻，则寡不可战矣！”他越想越畏惧，于是又连夜逃向了巨济岛。
在顺天倭城的小西行长和五位大名，并没有加入战斗对联军形成左右夹击，反而是在岛津与明朝水师酣战之际，顺利的从顺天倭城逃了出来。因为陈璘放弃了扼守獐岛，也就解除了对顺天倭城的封锁，陆上的刘綎也并未加以阻拦。
虽是逃了出
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