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国，决定出兵共同对抗楚国。
晋文公对先轸提出的计策极为赞同，立即付诸实施。楚国因未能攻克商丘，曹、卫之地又归宋所有，楚成王勃然大怒，果断拒绝了齐、秦两国的调停提议。齐、秦两国身为大国，对于楚国无视其颜面之举颇为愤怒，于是改变中立立场，出兵支持晋国，由此形成了晋、齐、秦三国联手对抗楚国的战略格局，晋、楚两国的力量对比发生了颠覆性转变。
楚成王眼见晋军连破曹、卫，又与齐、秦结盟，深知中原局势对楚极其不利，同时也担忧秦国会趁机袭击楚国后方，于是主动命令楚军撤退至申邑（位于今河南荥阳一带），并指示令尹子玉撤回围攻商丘的部队，以避免与晋军正面冲突。楚成王告诫子玉，晋文公在外流亡十九年才登上晋国王位，经历了无数艰险，是一位不容小觑的人物，行事需审时度势，知难而退。但子玉骄矜自负，未采纳楚成王的忠告，坚持要求与晋军一决胜负，并请求楚成王增派兵力支援。楚成王虽内心纠结，既不愿直接与晋国交战，又寄希望于子玉能侥幸获胜，最终还是批准了子玉的决战请求，仅派遣了六百名王室亲兵予以增援。
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得到楚成王的增援和开战许可后，子玉决心与晋军决一雌雄。
为找到决战的理由，子玉派出使者宛春与晋国协商，提出了所谓的“休战”条件：晋国若允许曹、卫复国，楚军则撤离宋国。这实际上是子玉精心策划的一石三鸟之计，设想晋若同意休战条件，则曹、卫、宋三国将感激楚国；若晋不同意，则三国将会怨恨晋国。无论结果如何，晋国试图在中原争霸、号令诸侯的努力都将付诸东流。
先轸看穿了子玉的意图，巧妙设计反击，秘密与曹、卫两国达成协议，以断绝与楚国的关系为条件，答应恢复两国独立，同时扣押了楚国使者宛春，激怒子玉以求决战。曹、卫两国背叛楚国而投靠晋国，使者又被晋国扣押，子玉的傲慢与自负被彻底激起，倚仗楚、陈、蔡三国联军的强大兵力，趾高气昂地率军直逼陶丘，一心寻求与晋军决战的机会。
当年晋文公流亡楚国时，曾许诺楚成王，若晋楚两国在中原相遇交战，晋军将主动退避三舍以报答楚国的恩情。现今，晋楚两军果然狭路相逢，晋文公坚守信义，下令晋军从曹都陶丘后撤三舍，在城濮（今山东范县南）安营扎寨。齐、秦、宋等国军队随后也相继抵达城濮，与晋军会合。晋军退避三舍，表面看来是对楚成王的感恩回报，实则是为了避开楚军锋芒，诱敌深入，同时集结齐、秦等盟军，择机后发制人，一举击败楚军。
晋军主动撤退，楚军内部出现疑虑，有人主张暂停追击，保持观望态势。然而，独断专行的子玉认定晋军是胆怯退缩，视此为追击晋军、夺回曹、卫的最佳时机，遂率军急切追赶，直至城濮。
公元前632年四月，晋楚两军在城濮展开了一场大规模的战车对决。子玉将楚军分为中、左、右三军：楚军精锐作为中军，由子玉亲自指挥；陈、蔡军归属右军，由楚将子西统率；郑、许军归属左军，由子上统率。
晋军同样部署为三军：先轸担任元帅，统领中军；狐毛领军上军，郤溱、狐偃为副将；栾枝领军下军，胥臣为副将。
晋军通过对楚军实力的分析，发现楚中军实力最强，左右两翼相对较弱，且子玉过于自信，对晋军实际情况了解不足，因此决定针对楚军弱点，首先攻击其左右两翼，然后再集中力量冲击中军。
晋军统帅先轸下令，首先击破楚军较为薄弱的右翼，即陈、蔡两国军队。晋国下军副将胥臣领命应战，陈、蔡军队战马众多，攻势凌厉。胥臣机智地令麾下战马披上虎皮冲向敌阵，陈、蔡军队误以为真有猛虎袭来，恐慌之下纷纷溃散，楚军右翼瞬间崩溃。
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