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子玉、子上见右军溃败，怒不可遏，对晋中军和上军发起猛烈进攻。晋军采取诱敌深入、分而歼之的战术应对楚左军的猛攻，晋上军佯装败退，主将狐毛特意将主、副将的两面大旗置于战车之上，然后缓缓撤退；晋下军主将栾枝为了进一步迷惑楚军，让战车拖曳树枝，在后方扬起滚滚尘埃。楚将子玉未能识破晋军计谋，误以为晋右翼确实败退，贸然命令楚左军追击，导致侧翼暴露。晋先轸、郤溱指挥中军从中截击，晋上军主将狐毛、副将狐偃也在此时率部回头夹击。楚左翼陷入重重包围，无路可退，迅速被晋军击溃。
子玉目睹左、右两军均遭败绩，大局已去，只好下令中军停止进攻，迅速撤离战场，从而使中军免遭覆灭。楚军战败后退守至连谷（今河南西华境内），子玉因战败遭受楚成王严厉指责，悲愤不已，最终自杀身亡。
城濮之战以晋军取得决定性胜利而落幕，楚国北上的步伐被有效遏制，被迫退回桐柏山、大别山以南地区，中原局势趋于稳定。战后，晋军进驻郑国衡雍，并在衡雍附近为周王修建行宫，向周王献上俘虏。周王亲自驾临践土慰劳晋军，并册封晋文公为“侯伯”。晋文公随即在践土召开会盟，邀请齐、鲁、宋、卫等七国国君参会，共订尊崇周王的盟约，晋国从此确立了在中原的霸主地位。
城濮之战是晋、楚两国争夺中原霸权的首次战略性决战。尽管在这场战争中，齐、秦两国仅给予晋国口头支持并未实际参战，楚军在兵力上占有优势，但晋军开创了灵活运用战略战术的先例，凭借智慧与谋略克敌制胜，并在战役指挥上采取了扬长避短、后发制人的正确方针，最终大败楚军，奠定了雄踞中原的基础。
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