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氏春秋》认为：“吴起之智可谓捷矣。”吴起的尸身也被处以车裂肢解之刑。吴起死后，他在楚国的变法宣告失败。
唐朝上元元年（760年），唐肃宗追封姜尚为武成王，以历代良将“为十哲象坐侍”于武成王庙，吴起便是其中之一。及至宋代宣和五年（1123年），宋室依照唐代惯例，仍以古代的七十二位名将从祀武成王庙，其中包括吴起。同时，吴起还被追封爵位为广宗伯。在宋明时期成书的《十七史百将传》《广名将传》等兵书，亦将吴起列于其中。
在楚国时，作为令尹的吴起全力辅佐楚悼王进行变法。他变法的原则大致有三条：
一是“均楚国之爵而平其禄”。具体做法是取消封君（贵族）三世以后子孙的“爵禄”，降低官吏的俸禄；
二是“损其有余而继其不足”。即剥夺一些旧贵族的“有余”来补充新兴地主的“不足”，逐步废除旧贵族的世禄制；
三是“厉甲兵以时争于天下”，即加强对军队训练，在战争中“进有重赏，退有重刑”。用一支能征善战的强大的军队争夺天下。
吴起确立变法原则之后，在楚国大刀阔斧地进行了改革：
为了能自上而下加以贯彻，吴起首先主张“明法审令”，厉行“使私不害公，谗不蔽忠，言不敢苟同，行不敢苟容，行义不顾毁誉”的“法治”；
其次，“废公族疏远者”，也就是废除那些非楚王直系的贵族的政治地位和经济保障，同时裁减群臣的俸禄，精简“无能”“无用”的官员，裁撤不急之官，把节省下来的开支用于“抚养战斗之士，要在强兵”。通过这一方略，为楚国的“强兵”之路提供了有力的经济保障；
再次，强兵以“破横散纵”。在外交上，吴起以楚国军事实力的崛起替代纵横家游说之言。换言之，建立在“强兵”基础上的楚国外交，不再需要纵横家的调停和斡旋。因此他“破横散（纵），使驰说之士无所开其口”，以此禁止纵横家游说，防止内外勾结。吴起的强兵之策，建立在他擅长的军事谋略上，当是其长项。
吴起在楚国的变法持续数年，虽然因支持他变法的楚悼王去世而终结，但却在此期间收到了十分显着的成效，使楚国迅速发展，进一步扩大了疆域，出现了“南平百越，北并（一说应为“治”）陈蔡，却三晋，西伐秦”，一度大败魏国，“马饮于大河”的强盛局面，各诸侯国为之震惊。到吴起死后，后人也有“楚不用吴起而削乱”的看法。
有学者认为，吴起在魏国创建了中国最早的、从应征人员中选募常备兵的兵役制度，即建立了魏“武卒”部队。其成员全部经过严格的考试和选拔。合格的标准是：身穿全副甲胄，携带戈、剑、弩、欠和三日口粮，南拂晓到中午，必须行军百里。录取后按照各人的特点进行编组。
例如将“有胆勇气力者，聚为一卒（编为一队）”，“能逾高超远、轻足善走者聚为一卒”等。这样编队，有利于根据战术需要部署部队。在各队编组上，他也主张量材使用，按士卒具体情况分配战斗任务，例如使“短者持矛戟，长者持弓弩……弱者给厮养，智者为谋主”等。同时还吸取了管仲组军的精神，注意“乡里相比，什伍相保”，使同乡邻居之人编在同一队、伍之中，以利于互相帮助和互相担保。凡入选的士卒，享受特殊待遇，不但免去全家赋税，而且还另行分配土地房屋。魏“武卒”被认为是“中国古代战争史上第一支具有职业化和专业性质的部队”。
吴起的军事思想主要集中于《吴子》。在《吴子》中，吴起主张把政治和军事结合起来，对内修明文德，对外做好战备，两者必须并重，不可偏废。在政治、军事并重的前提下，吴起更重视政治教化，用道、义、礼、仁治理军队和民众。吴起还从战争起因上将战争分为义兵、强兵、
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