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人类发展的历史可分为南方古猿、能人、直立人和智人四个阶段。
直立人又可分为早期直立人和晚期直立人。他们已经具备了人的特征：能制造工具，能直立行走，头部还保留了较多的原始性质。生存年代大约在200万年到20万年前，是生活在非洲、欧洲和亚洲的古人类，属于地质学上更新世早期到更新世晚期前段，相当于考古学上的旧石器时代的初期。这段历史时间占迄人类历史的99%以上。
1890年到1892年，欧仁·杜布瓦在印度尼西亚爪哇发现了猿人的下颌骨、头盖骨和腿骨，把他定名为“直立猿人”或“猿人直立种”。1929年bJ市周口店发现的猿人化石定名为“bJ的中国猿人”或“中国猿人bJ种”，俗称“bJ人”。以后非洲和欧洲都发现有猿人化石，其形态基本相似。因而国际人类学界一致同意把各地发现的猿人化石定名为“homo erectus”，按拉丁文字义直译是“人属直立种”或“直立人”。中国境内的直立人主要有元谋人，蓝田人，bJ人，和县人，郧县人，沂源人，庙后山人，汤山人等。
直立人的出现标志着人类的史前时代在200万年前所经历的又一次巨大的变化。直立人所具有的一系列进步性特征大大地扩大了其适应性。因此，直立人再不像他们之前的人科成员那样仅仅在非洲的原野上徘徊，而是在后来的岁月里顽强地走出了非洲，散布到亚洲的广大区域以及欧洲的许多地区。
直立人的脑已经明显增大，早期成员的脑容量就已经达到800毫升左右，晚期成员则上升为1200毫升左右，平均为1000毫升左右。而且脑不仅仅是体积增大了，它的结构也变得更加复杂并进行了重新改组，显示出直立人已经有了相当复杂的文化行为。大脑左右两半球出现了不对称性，显示出直立人已经有了掌握有声语言的能力。
直立人的牙齿也发生了变化。后部牙齿减小，使相应的牙床和支持面部及下颌骨的骨结构减小，这显然与直立人更多地和更经常地以肉食代替若干植物性食物有关。前部牙齿则扩大了，这似乎并不直接与咀嚼食物相关，而似乎与用嘴来咬紧和衔住物品有关，也可能与制备动物性食物有关，例如，用牙撕扯肉食以便将其分割成小块，或是为了小孩食用而撕碎肉食等等。
直立人面部比较平扁，身材明显增大，平均身高达到160厘米，体重约60公斤。直立人是最早会用火的人类物种；它们最早能够按照心想的某种模式来制造石器。在非洲，这种石器组合所代表的文化类型被称为阿舍利文化，它得名于也发现有这种类型石器文化的法国北部的圣阿舍利地点。阿舍利文化的代表工具是手斧，它由燧石结核打制而成，一端圆钝，是用手抓握的部分，另一端尖利，可用来切割、砍砸和钻孔，也可对木料进行加工。
直立人与智人在解剖上的差异仅限于头骨与牙齿上，已发现的直立人的肢骨与智人的差别不大；据此可以推断直立人是能够直立行走的中等身材的人类。根据采自爪哇、中国以及非洲的直立人的14个颅骨，测出的平均脑容量是941立方公分(57立方寸)，其中最小脑容量为750立方公分，最大脑容量为1，225立方公分。现代智人的平均脑容量为1，350立方公分(82立方寸)，而其变异范围可能在1，000～2，000立方公分(61～122立方寸)之间。因此直立人脑量变异范围的最高值显然与智人脑量变异范围的最低值是重叠的。直立人的鼻骨宽阔，腭骨也都宽阔而且稍微突出。直立人的牙齿比智人的大些，但是比南猿的小些。
关于直立人在文化模式或者行为模式，首先可以从他居住过的遗址了解一些情况。在周口店遗址，直立人的化石遗存是从洞穴沉积物中发掘出来的，这事实本身并不能证明这些人
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